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AGV控制系统

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AGV是自动引导运输车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写,是指装备有光学或电磁等自动导引装置,能沿规定路径行驶的自动运输小车,同时还具备安全保护装置、各种移载装置及可编程控制/嵌入式控制系统,以电池为主要动力,进行非接触式导引,能够根据系统给定的起点和终点,在无人干预的情况下,准确安全的驶向目的地,从而完成给定的各种任务。

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典型的AGV车辆系统组成

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根据不同的情况,AGV的结构有所差别,但通常都包括以下几个部分:

1、车体

车体为钢体结构,主要提供支架系统和各种设备的安装平台,能够支撑满足AGV的机械车体形式。

2、导航定位系统

导航定位系统,导引AGV运行并及时纠错,目前常用的导航方式有电磁感应导航、磁感应导航、激光导航、视觉导航、惯性导航、GPS导航及超声波导航等。

3、运动系统

运动系统是车轮、减速机、电机、伺服控制器及调速器组成的一个伺服控制系统,由AGV车载控制系统控制,可以实现速度和位置的精准控制。

4、控制系统

控制系统是AGV的核心,一般包括调度控制系统(也即上位机控制系统)和下位机控制系统(也即AGV车辆控制系统)两部分,调度控制系统负责任务调度、路径规划及交通控制等,下位机控制系统负责完成AGV的任务执行、车辆运动、传感器、充电及安全等各方面的控制,上位机控制系统和下位机控制系统一般通过无线通信系统连接,相互传递运行、控制信息。

5、通讯系统

通讯系统用于AGV车辆与上位机控制系统之间收发信息,一般采用无线通信方式,基于TCP/IP协议的无线局域网、4G移动网络或LoRa无线网络系统。

6、安全系统

AGV工作环境中通常会有静止或移动的障碍物,必须充分考虑AGV工作时的可靠性及安全性,不仅要保障AGV自身安全,还要保障现场人员及各类设备的安全,通过在AGV上安装各类的传感器(如红外线或超声波监测装置),一旦发现周围有障碍物时,则应控制AGV减速、停止或绕行,并配合声光、监控报警。

7、电源系统

电源系统是AGV的动力系统,给系统运行提供能源,并能自动检测电池情况及时反馈给控制系统。